Unity Navigation系列二 动态导航

量子计算9

参考
[专栏精选]Unity中动态构建NavMesh
unity2021、新旧版本同时支持的 navigation navmeshagent ai寻路 静态烘焙，动态烘焙 动态障碍物 路径画线 使用教程
Unity - 新版NavMesh动态烘培
Unity NavMesh 动态烘焙绘制与随机取点
一、静态烘焙的局限性


Unity的新版NavMesh更加易用效率更高，而且支持动态烘培，这一点特别重要，可以很简单的就实现很多之前处理起来比较复杂的功能。

比如现在有个需求，怪物追随玩家，碰到陷阱后玩家跳过，怪物无法跳过碰到陷阱则死亡，但是后续的怪物可以踩着尸体过去。

这个功能之前的实现可能是这样的：在陷阱边缘停止导航，手动控制移动，碰到陷阱死亡停留原地变成地面…现在用新版NavMesh的动态烘培，只要很少的代码就可以实现了。

在障碍变化时，导航也在重新烘培，两个坦克会绕路继续干

Navigation系统有一个官方的扩展，虽然没有直接包含在Unity引擎的安装包里，但是是Unity官方提供的。”

image.png

点击这个，就会打开https://github.com/Unity-Technologies/NavMeshComponents

二、下载使用


打开https://github.com/Unity-Technologies/NavMeshComponents，在release中选择对应的版本：

image.png

下载解压以后，可以使用Unity打开该工程。如果要在已有的工程中使用，可以将Assets/NavMeshComponents目录复制到已有工程中。另外 Assets/Examples 目录中有示例场景。

GameObject中有扩展菜单

支持unity2020、2001及以后的实验性版本。需要通过package manager > add from url > 输入“com.unity.ai.navigation”地址，回车后会自动安装该组件

三、LocalNavMeshBuilder+NavMeshSourceTag

Examples/Scenes/drop_plank

1.LocalNavMeshBuilder

image.png

Tracked：设置跟踪的物体Size：烘焙的范围（中心点基于跟踪的物体）

上面图中那个盒子，表示的是动态烘焙的区域。我把例子改了一下，右侧红框的立方体被我挪出盒子范围，然后运行场景时，就走不上去了。
2.NavMeshSourceTag


需要动态生成NavMesh的物件添加NavMesh提供脚本NavMeshSourceTag.cs。作用是让LocalNavMeshBuilder知道这是物件是需要动态生成NavMesh的。

可以根据需要确定是否要勾选Mesh Renderer。如果该物件本身的作用就仅仅是寻路，那可以不勾选，也就是不可见。但如果该物件本身场景装饰作用，可以勾上。

运行场景时，按下空格键，会动态生成红色的板子，问题来了，红色板子要添加NavMeshSourceTag么？
public class SpawnPrefabOnKeyDown : MonoBehaviour{    public GameObject m_Prefab;    public KeyCode m_KeyCode;    void Update()    {        if (Input.GetKeyDown(m_KeyCode) && m_Prefab != null)        {            Instantiate(m_Prefab, transform.position, transform.rotation);        }    }}
观察一下这个Prefab，确实有：

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如图，NavMeshSourceTag脚本默认是未激活的。在Enable Iff Sleeping中，会在红木板Sleeping之后再进行激活。这个很好理解，板子还在空中，未落到地面时，不应该进入导航烘焙列表。
    void Update()    {        if (m_Rigidbody == null || m_Behaviour == null)            return;        if (m_Rigidbody.IsSleeping() && !m_Behaviour.enabled)            m_Behaviour.enabled = true;        if (!m_Rigidbody.IsSleeping() && m_Behaviour.enabled)            m_Behaviour.enabled = false;    }3.例子4_sliding_window_infinite


这个例子，会动态生成地面和树，导航部分原理是一样的。随机生成算法的RandomInstancing值得研究。

通过Tracked属性，让这个盒子是动态移动的，这样就能控制烘焙范围，避免卡顿。另外，树和地面也不需要指定static

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例子5_sliding_window_terrain是类似的，使用了地形。
四、NavMeshSurface


参考
转Unity5.6新功能动态烘焙 NavMesh之组件介绍
Unity Runtime NavMesh（运行时导航）总结，实现AI可以导航到墙壁（天花板）上

NavMeshSuface组件代表agent可以走的区域，定义世界中哪部分应该被bake成NavMesh 。一个场景中可以有多个NavMesh Surface组件。

例子1_multiple_agent_sizes

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1.Collect Objects

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All表示场景中有所物体都会拿来烘培，不管物体在哪里，在哪个层级。如下图，我在例子中Geometry层级外创建的cube，尽管NavMeshSurface是添加在Geometry上，但仍然会把这个cube当作障碍。

Children 只有自己及其子层级的物体才会加入烘培。这样新加的cube就不会当作障碍。



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Volume 指定区域内才会烘培（不管是不是自己的孩子）



image.png

2.其它属性

Include Layers 可以选择用于生成NavMesh的layer。

• Use Geometry 用于生成NavMesh的几何体
  
  Render Meshes 使用物体的Mesh和Terrain数据Physics Colliders 使用物体的Collider和Terrain数据（使用这个选项时，agent可以移动到物体边缘更近的地方）
  
  
  

五、NavMeshModifer + NavMeshModifer Volume


NavMesh Surface组件用来设置一片大范围内要被bake的物体的信息，而用NavMeshModifer组件可以对这些物体逐个进行微调。NavMesh Modifier Volume与NavMesh Modifier差不多，前者作用于对体积盒包围的所有物体（或物体的部分），后者只作用于自身及其子物体。

不过我下载的这个版本只有NavMeshModifer Volume？？？

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Area Type 修改该物体及其所有子物体的Area类型。

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Affected Agents 该组件影响的Agents。例如，你可以针对特定的Agent排除特定的障碍物。

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六、NavMesh Link


NavMesh Link组件允许在两个区域间创建一条可通行的通道，NavMesh Link组件对于连接两个不同的NavMesh Surfaces是必须的。

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Agent Type 可以使用这个NavMeshLink的Agent类型。Start Point 起点。相对于GameObject的位置。End Point 终点。相对于GameObject的位置。Swap按钮 交换起点和终点的位置。Align Transform按钮 将GameObject的位置移到起点和终点的中心，并且朝向终点的位置。Width 宽度。如果为0则通过两个点连接，如果大于0通过两条线连接。Cost Modifier 非负值时，通过这个链接的代价是Cost Modifier乘以终点的距离。Bidirectional 双向。不勾选时只能单向寻路。Area Type 设置该link的area类型。