Unity开源项目：Unity 机器人 Hub

自成一派

这是一个用于Unity机器人模拟的工具、教程、资源和文档的仓库。仓库的内容还在积极开发中，随着开发的进展，其功能和API后续可能会有较大演进和变化。

Plastic仓库地址：Unity-Robotics-Hub




Unity-Robotics-Hub

简介

模拟能力在机器人开发中发挥着重要作用，Unity为了确保机器人学家可以使用Unity进行这些模拟，正在从一套工具开始，以便更容易地将Unity与现有的基于ROS的工作流程结合在一起使用。尝试以下的示例，并快速开始吧！
入门

快速安装说明

安装Unity Robotics软件包的简要步骤。
拾取与放置演示

一个完整的端到端演示，包括如何设置Unity环境，如何从URDF导入机器人，以及如何与ROS进行双向通信进行控制。
[新内容！]对象姿势估算演示

一个完整的端到端演示，在Unity中收集训练数据，并使用这些数据训练深层神经网络来预测多维数据集的姿势。然后，该模型将部署在一个模拟机器人拾取和放置的任务中。
分节机器人演示

演示Unity新的物理求解器的机器人模拟（无ROS依赖性）。
文档

• ROS-Unity集成：一套组件级教程，演示如何在ROS和Unity之间设置通信
  
• URDF导入器：使用Unity软件包加载URDF文件的步骤
  

组件仓库

• ROS TCP端点：用于发送/接收Unity消息的ROS节点
  
• ROS TCP连接器：用于发送/接收来自ROS的消息的Unity软件包
  
• URDF导入器：用于加载URDF文件的Unity软件包
  

附加资源

博客与讲座

• [新内容！]（2021年3月2日）教授机器人用Unity观看（博客文章）
  
• （2020年11月19日）在Unity中进行机器人模拟就像数1、2、3那么简单！（博客文章）
  
• （2020年11月12日）Unite Now 2020：使用ROS和Unity进行机器人模拟（视频）
  
• （2020年8月26日）Unity的机器人模拟（博客文章）
  
• （2020 年 5 月 20 日）使用关节体轻松进行具有逼真的运动和行为的工业原型设计（博客文章）
  

更多来自的Unity内容

• Unity工业模拟
  
• Unity计算机视觉
  
• Unity ML-Agents工具包
  

Unity的新物理功能

新功能

• 联系修改API 这个API将允许用户自定义联系反应，例如忽略联系的子集，以帮助模拟孔洞、光滑的表面、软联系等。它适用于Unity版本2021.2a12+。阅读更多关于新的联系修改API的信息。
  
• 关节体的碰撞检测模式：离散、基于扫描的CCD和推测CCD。新的连续碰撞检测（CCD）模式将确保快速移动的物体与物体碰撞，而不是隧穿这些物体，这可能会在默认的“离散”模式下发生。此API在Unity版本2020.3.5f1+中可用。阅读更多关于连续碰撞检测（CCD）的信息。
  

即将推出

以下是Unity物理团队正在努力工作的内容......

• 车轮碰撞器形状。此功能将允许用户指定用于碰撞检测的碰撞器的形状。目前，碰撞器形状固定在圆柱体上，碰撞检测是通过从圆柱体中心投射光线来实现的。自定义形状将提高在崎岖地形、孔洞等上模拟车轮的准确性。阅读更多关于车轮碰撞器的信息。
  
• 力/扭矩传感器API。该API将允许用户获得作用在关节体上的力和扭矩（可用于模拟力/扭矩传感器！），以及获得关节驱动器施加的电机扭矩。
  
• 查询图元。这些简单的、无GameObject的形状允许无需模拟（即无需调用Physics.Simulate）进行碰撞检测。此功能将允许用户在可行位置初始化对象，也可以用于运动规划。
  

[新内容！]ROS 2

• ROS2支持现已发布！您可以按照本教程开始。
  

FAQs

• 常见问题
  

社区和反馈

• Unity Robotics项目是开源的，Unity鼓励和欢迎参与贡献。如果您想做出贡献，请务必查看指南和守则。
  

支持

• 有关Unity Robotics软件包安装或如何最好地设置和集成您的机器人项目的问题或讨论，请在Unity Robotics论坛上创建一个新讨论线程，并确保包含尽可能多的细节。
  
• 对于功能申请、报错或其他问题，请使用提供的模板提交到GitHub Issue，机器人团队将会进行检查。
  
• 如有任何其他问题或反馈，请直接通过unit-robotics@unity3d.com与机器人团队联系。
  

通讯

• 要获得有关新更新和功能的通知，请注册时事通讯！
  

许可证

• Apache许可证2.0
  

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这个项目是免费的的吗[好奇]